AndroidにはOpenGLESという3Dライブラリが標準で搭載されています。

ただし初心者には難しく、特に3Dキャラなどプリミティブじゃないオブジェクトを表示するのは至難の業でしょう。

そこでOpenGLESで3Dアニメーションツールから書き出したキャラと動きのデータを扱えるラッパーライブラリ「HyperMotion3D」を公開しています。サイトの方にチュートリアルを用意しています。

また、3Dアニメーションツールですが、TransMotionをダウンロードすれば、使い方のチュートリアルがヘルプファイルにあります。