AndroidにはOpenGLESという3Dライブラリが標準で搭載されています。

ただし初心者には難しく、特に3Dキャラなどプリミティブじゃないオブジェクトを表示するのは至難の業でしょう。

そこでOpenGLESで3Dアニメーションツールから書き出したキャラと動きのデータを扱えるラッパーライブラリ「HyperMotion3D」を公開しています。サイトの方にチュートリアルを用意しています。

また、3Dアニメーションツールですが、TransMotionをダウンロードすれば、使い方のチュートリアルがヘルプファイルにあります。

Android SDK 2.2向けOpenGL ESラッパー3Dライブラリ「HyperMotion3D」を公開しました。
https://roxiga.com/

そこでつまづいた点を記録しておきます。glEnableClientState(GL10.GL_COLOR_ARRAY);
で色情報配列を使うことを宣言した場合、必ず、
glColorPointer
を使わなければならないので、色を使わない場合は、どちらも記述しないようにしてうまくいきました。

また、テクスチャも、
BitmapFactory.decodeResource
ではなく、
BitmapFactory.decodeStream
を使えば実機でもテクスチャが貼られました。